¥578 亿元
2025 年全球人形机器人融资总额，同比约 +425%[90]
从 1973 年早稻田大学的 WABOT-1 到 2026 年夏天排队 IPO 的中国军团，人形机器人走过三次死亡、三次重生。本报告以「横纵分析法」为框架：纵轴还原 53 年产业时间线，横轴解剖 11 家主要玩家，交叉两轴给出三条不随大流的行业判断。
人形机器人（Humanoid Robot）是以人类身体形态为蓝本、试图在人类既有环境中通用作业的机器。它不是机械臂的升级版，而是一个赌注：赌「为人的世界而造」比「改造世界适应机器」更便宜。
方法 / 本报告采用横纵分析法：纵轴追踪研究对象从 1973 年诞生到 2026 年 7 月的完整生命历程，横轴在 2026 年年中这个时间截面上对主要玩家做系统性对比，最后交叉两条轴产出判断。全文所有关键数据点均以角标注明来源，编号对应文末参考来源列表；统计口径冲突的数据并列呈现；无法一手核验的一律标注估计值，绝不编造。个别仅有媒体转述、未见原始文件的数据（如部分投行 BOM 拆分），在来源处注明「经转述」。
口径说明 / 「人形机器人」在统计上有窄宽两口径：窄口径指双足全尺寸人形；宽口径常把轮式底盘双臂机器人（如智元精灵系列、银河通用 Galbot）一并计入「具身智能」。各公司公布的「下线路径」差异极大，本报告逐处标注口径。融资数据亦存在 IT桔子、前瞻产业研究院、高工机器人（GGII）、新战略产业研究所等不同统计口径，图中均已注明。
53 年、59 个关键节点。点击时间轴上的节点查看事件详情与来源；用筛选器按类型过滤；按住可拖拽滚动。
粗分为六个阶段：奠基期（1973–2000）、日本黄金期（2001–2011）、DARPA 周期（2012–2015）、走红与低潮（2016–2019）、GPT 时刻与量产前夜（2020–2023）、量产元年与中美分野（2024–2026.7）。
1973 年，早稻田大学加藤一郎实验室拼装出 WABOT-1——世界上第一台全尺寸人形机器人。它能双足行走、用触觉传感器抓东西、用日语对话，加藤自己评价其智力「相当于一岁半儿童」[1]。这个评价后来成了人形机器人行业的宿命隐喻：2013 年 DARPA 项目经理 Gill Pratt 评价波士顿动力的 Atlas，用的也是同一句话——「相当于一岁儿童」[9]。四十年过去，评价没变。
真正把「走路」啃下来的是本田。从 1986 年的 E0（静态行走，每步 15 秒）到 1996 年 12 月的 P2（全球首台全自主双足人形，内置电池与计算机），本田闷头走了十年，没有对外发过一张图纸[2]。2000 年 11 月 20 日，ASIMO 发布，120 厘米、52 公斤，第一次让公众觉得人形机器人「像个产品」[3]。这个时期定下了行业第一个范式：人形机器人是国家级实验室和顶级车企的奢侈品，它的 KPl 不是卖出去，而是证明造得出来。
接下来的十年是日本的独角戏。索尼 QRIO（2003）成为首个能「跑」的人形机器人，2005 年获吉尼斯认证；丰田 Partner Robot 在爱知世博会打鼓；KAIST 的 HUBO（2005）对标 ASIMO[4][5]。法国小公司 Aldebaran 的 Nao（2008）悄悄接管了另一条战线——它取代索尼 AIBO 成为 RoboCup 标准平台，此后十余年成为全球科研教育的标配教具[6]。2011 年，ASIMO 最终版问世：跑速 9 km/h、单脚跳、57 自由度，堪称传统控制论的巅峰[2]。同年 2 月，NASA 的 Robonaut 2 随发现号航天飞机进入国际空间站，成为首个上天的美国造人形机器人[7]。
但巅峰之下，裂缝已经出现：这些机器人每一台都是手工打磨的艺术品，没有一台回答过「谁为它付钱」这个问题。黄金期埋下的伏笔是——日本把运动控制做到了极致，却把「大脑」留给了下一个时代。
2011 年福岛核事故直接催生了 DARPA 机器人挑战赛（DRC，2012 年 10 月启动）：美国国防部想要能在灾害现场代替人干活的机器人[8]。DARPA 向波士顿动力支付约 1090 万美元研制 7 台 Atlas 平台，2013 年 7 月，这台液压双足机器人公开亮相[8][9]。同一年 12 月，Google 在 Andy Rubin 主导下收购波士顿动力——那是它当年吞下的第 8 家机器人公司[10]。2014 年 6 月，软银与 Aldebaran 发布 Pepper，孙正义亲自站台，称其为「全球首个能识读情感的个人机器人」；2015 年 6 月面向消费者开售时，首批 1000 台 60 秒售罄[11]。
2015 年 6 月的 DRC 决赛是这一时期的顶点：25 支队伍在加州波莫纳角逐 350 万美元奖金，韩国 KAIST 的 DRC-Hubo 以 8 项任务满分夺冠。但看过比赛录像的人都记得另一面——大量机器人在开门、上台阶时摔倒，躺着被拖走。DRC 用一场比赛同时证明了人形机器人的潜力和稚拙。
2016 年 2 月，新一代 Atlas 雪地行走的视频全球刷屏；2017 年 11 月，Atlas 完成后空翻，成为人形机器人历史上传播最广的影像[12][14]。但流量的背面是行业的集体撤退：2017 年 6 月，Google 把波士顿动力卖给了软银[13]；2018 年 7 月，本田正式终止 ASIMO 全部研发[16]；同年 10 月，协作机器人明星 Rethink Robotics 停止运营[17]；2019 年 4 月，融资 1.8 亿美元的消费机器人公司 Anki 倒闭[18]。Pepper 则在「60 秒售罄」之后迅速滞销，沦为商场里被闲置的摆设。
这是行业的第一次大死亡。死因很清楚：成本停在实验室，能力停在演示厅。ASIMO 二十年研发据说耗资数十亿美元，从未卖出过一台；Atlas 会后空翻，但液压系统漏油和百万美元级的造价让它注定属于视频，不属于工厂。2019 年末，如果你说人形机器人会在七年后成为一级市场最拥挤的赛道，没人会信。
复活由两件事共同完成。第一件在明处：2021 年 8 月 19 日，马斯克在特斯拉 AI Day 上宣布 Tesla Bot（后称 Optimus），规划身高 173 厘米、负载 20 公斤[19]；2022 年 9 月 30 日，原型机 Bumble C 摇摇晃晃走上舞台，马斯克当场放话「价格不到 2 万美元」[20]。第二件在暗处但更要命：2022 年 11 月 30 日 ChatGPT 发布。大模型一夜之间补上了人形机器人缺失五十年的「大脑」——过去每写一个动作都要工程师逐行调参，现在模型可以从数据里学。具身智能（Embodied AI）叙事就此成立。
资本立刻做出反应。2023 年 3 月，OpenAI 创业基金领投挪威公司 1X 的 2350 万美元轮[63]；5 月，Figure 完成 7000 万美元融资[27]；2 月，前华为「天才少年」稚晖君（彭志辉）在上海创立智元机器人[50]；8 月，做四足起家的宇树在世界机器人大会上亮出全尺寸人形 H1[40]。12 月 29 日，优必选在港交所敲钟，成为「人形机器人第一股」，Walker S 在敲锣现场完成了人类历史上第一次由人形机器人执行的上市敲锣[58]。新老玩家的位置在这一年全部摆好。
2024 年 2 月 29 日，Figure 宣布 6.75 亿美元 B 轮，投后 26 亿美元，股东名单里同时出现贝索斯、微软、英伟达和 OpenAI[28]——人形机器人正式成为顶级资本的牌桌。4 月，波士顿动力让服役 11 年的液压 Atlas 退役，转身发布全电动 Atlas[36]，宣告液压时代终结。5 月 13 日，宇树发布 G1，起售价 9.9 万元——人形机器人价格首次击穿 10 万元人民币，同行手里的报价单瞬间作废[41]。6 月，Agility 的 Digit 在 GXO 仓库上岗，签下行业第一个正式 RaaS 商业合同[69]。
2025 年是公认的「量产元年」，也是分化之年。1 月，智元第 1000 台下线[51]；同月底，16 台宇树 H1 登上央视春晚扭秧歌，新媒体端直播收视 28.17 亿次，人形机器人在中国完成全民破圈[44]。2 月，Figure 与 OpenAI 分手并发布自研 VLA 模型 Helix[29]；7 月，宇树把 R1 打到 3.99 万元[42]；8 月，北京办了首届世界人形机器人运动会，280 支队伍、500 多台机器人同场竞技[89]；9 月，Figure 以 390 亿美元估值完成超 10 亿美元 C 轮[31][32]；10 月，1X 的 NEO 以 2 万美元开启家庭预售，5 天订满次年全部产能[64][66]。
2026 年上半年，牌局进一步明朗：宇树科创板 IPO 从受理到注册获批只用 104 天，创下科创板纪录，招股书显示其 2025 年营收 17.1 亿元、人形机器人出货超 5500 台[46][47]；智元 3 月 28 日第 10000 台下线，从千台到万台只用 15 个月[56]；Agility 以 25 亿美元估值 SPAC 上市，成为美国首家纯人形机器人上市公司[70]；7 月 16 日，现代汽车集团宣布将收购软银手中波士顿动力的剩余股份，Atlas 在十二年间第三次、也是最后一次易主[39]。而特斯拉的 Optimus——2025 年「生产 1 万台」的目标彻底落空，马斯克在 2026 年 1 月承认没有一台 Optimus 在工厂做「有用的工作」，量产线推迟到 2026 年 7 月底才投产[100][24]。曾经被认为会碾压行业的特斯拉，在出货榜上掉出了第一梯队。
在 2026 年 7 月这个截面上，全球人形机器人赛道活跃着超过 140 家整机企业（工信部口径[95]）。下表选取 11 家最具代表性的玩家，点击表头可按该列排序。「—」表示未公开，排序时置于末位。
| 公司 | 技术路线 | 量产进度（台）↕ | 单价（万元）↕ | 融资 / 估值↕ | 核心客户 |
|---|---|---|---|---|---|
| 特斯拉 OptimusUS · 内部项目 | 全电驱+自研执行器；复用 FSD 端到端 AI；V3 手部 22 自由度[24] | 仅数百台学习性部署；Fremont 产线 2026-07 底投产，一代线规划 100 万台/年[24][25] | ≈18 目标 $2–3 万（2024-10）[22]；马斯克称当前成本约 $2 万估计值 |
无独立融资 —— 以特斯拉母公司信用背书 | 自有工厂；外部客户 2027 年起[109] |
| FigureUS · 2022 创立 | 电驱；自研 VLA 模型 Helix（2025-02 与 OpenAI 分手后全自研）[29] | 约 740 台在岗（2026-06 创始人口径）；BotQ 已交付 350+ 台 Figure 03，节拍 1 台/小时[101][34] | 未公开 | 估值 $390 亿 累计融资近 $20 亿（2025-09 C 轮超 $10 亿）[31] |
宝马（产线在役超 1 年）、UPS（洽谈）[35] |
| 宇树 UnitreeCN · 科创板注册获批 | 电驱全栈自研，核心部组件自研自产率超 90%；WVLA2.0 具身模型[46] | 2025 年人形出货 5,500+ 台（招股书口径，全球第一）；2026 目标 2 万台[46][49] | 2.99 起 R1 ¥2.99 万起；G1 ¥9.9 万起[43] |
发行估值 ≈¥420 亿 pre-IPO 投后 ¥127 亿；拟募 42.02 亿元[47] |
科研教育（收入占比 73.6%）、文娱演出、日航机场地勤试点[46] |
| 智元 AgiBotCN · 控股上纬新材 | 远征/灵犀/精灵三线；开源基座模型 GO-1（ViLLA）[54] | 累计第 15,000 台下线（2026-06，含轮式口径）；2025 人形出货 5,168 台（Omdia 全球第一）[55][97] | 未公开（租赁口径：远征 A2 北美日租约 $6,000）[54] | B 轮估值 ¥150 亿 腾讯领投（2025-03）；累计约十轮融资[54] |
汽车制造、3C（龙旗科技）、中移动集采[56] |
| 优必选 UBTechCN · 9880.HK | Walker S2 全球首创自主换电（7×24h）；群脑网络 2.0+Co-Agent[59] | 2025 全尺寸人形销量 1,079 台、收入 8.21 亿元；第 1,000 台 S2 于 2025-12 下线[60][62] | ≈45 估计值 Walker S2 官方未公开，第三方测算 ¥40–50 万 |
市值 ≈HK$500 亿 2026-06-30；2025 人形订单总额超 ¥14 亿[105] |
比亚迪、东风柳汽、富士康、空客（2026-06 采购 S2）[105] |
| 波士顿动力 AtlasUS · 现代全资 | 全电驱（2024-04 液压退役）；AI 外接谷歌 Gemini Robotics[36][38] | 2026 年内发往现代工厂试点；2028 部署 HMGMA；规划年产能 3 万台[37][24] | 未公开 | 现代汽车集团 100% 控股（2026-07 收购软银剩余股份）[39] | 现代 / 起亚（规划部署 2.5 万台，2028 起）估计值[108] |
| 1XNO/US · OpenAI 系 | 电驱腱绳传动；极致垂直整合（自研 Revo2 电机）；自主+遥操作混合[66] | NEO 预售 5 天订满 1 万台（订单口径）；Hayward 工厂 2026-04 投产，2027 底目标 10 万台/年[66] | ≈14 $20,000 买断 / $499 月租[64] |
累计 $1.2 亿+ 拟新募 $10 亿、目标估值 ≥$100 亿（The Information 报道，未官宣完成）[67] |
家庭消费者；EQT 系 300+ 企业（至 2030 至多 1 万台）[112] |
| AgilityUS · SPAC: AGLT | 电驱 Digit；协作安全（cobot）设计；纯 RaaS 模式[70] | RoboFab 产能 1 万台/年；GXO 仓累计搬运 10 万+ 料箱；v5 获 $3 亿+ 多年期订单[70] | 未公开（RaaS 订阅制） | SPAC 估值 $25 亿 2026-06-24 签约，募资超 $6.2 亿[70] |
GXO（行业首个 RaaS 合同）、亚马逊、Schaeffler、丰田[69][103] |
| ApptronikUS · NASA 系 | 电驱直线执行器（模拟肌肉）；源自 NASA Valkyrie 的 15 代积累[73] | Jabil 代工爬坡中，「Apollo 造 Apollo」；Apollo 2 于 2026-06 亮相[75] | 未公开 | 累计近 $10 亿 A 轮系列超 $9.35 亿；估值约 $50 亿 估计值[73] |
奔驰（股东+客户）、GXO、Jabil、谷歌 DeepMind[74] |
| 银河通用CN · 2023 创立 | 仿真合成数据为主训练；轮式底盘+双臂（GraspVLA）[79] | 累计订单数千台（公司口径）；Galbot S1 重载机型在宁德工厂常态化作业[79] | 未公开 | 估值 $30 亿 累计融资约 ¥69.6 亿，居中国具身智能首位[79] |
宁德时代（股东+客户）、博世、「银河太空舱」零售终端[79] |
| 众擎 EngineAICN · 2023 创立 | 全栈自研关节；直膝步态；全球首例人形前空翻（2025-02）[82] | 2025 出货约 400 台（Omdia）；T800 于 2026-05 深圳基地投产，节拍 15 分钟/台[82][113] | ≈29 估计值 T800 约 $4 万级（媒体转述） |
估值 ≈¥110 亿 B 轮 $2 亿（2026-04，立讯精密联合领投）[81] |
4S 店/商场导购、巡逻巡检、简单物流[82] |
模型派 / Figure 是这个位置的代表：几乎不披露硬件售价，估值却高达 390 亿美元，因为资本市场把它当作「长着身体的模型公司」定价——Helix 从 OpenAI 分手后的全自研，就是为这个叙事交的门票[29]。特斯拉同属此列，Optimus 的价值锚是 FSD 同源的端到端 AI 和百万台产线的想象力，而不是眼下的数百台学习性部署。这一派的特点是：估值先于收入，模型重于本体。
制造派 / 宇树是另一极：核心部组件自研自产率超 90%，用做消费电子的逻辑做机器人——2023 年 H1 还卖 9 万美元级，2025 年 R1 打到 3.99 万元，2026 年再降到 2.99 万[43]。它的招股书是中国制造业教科书的机器人版：2025 年营收 17.08 亿元、毛利率近 60%、人形机器人均价三年从 59.34 万降到 16.76 万元[46]。智元、众擎、优必选都在这个范式里，只是价格带和客户结构不同。
场景派 / Agility 不追求像人，Digit 的腿甚至是反曲的——它只锁定仓储搬运一个场景，用 RaaS（机器人即服务）按月收费，GXO 仓库里累计搬了 10 万+ 料箱[69]。银河通用则放弃了双足，用轮式底盘+双臂专攻零售补货和工厂搬运，拿到中国具身智能最高的 69.6 亿元累计融资[79]。这一派的信条是：先把一个动作做到 99.5% 的产线成功率（Sanctuary 在汽车供应商产线验证的线缆插接就是这个数字[76]），再谈通用。
家庭派 / 1X 是唯一真正把机器人卖进家庭的：NEO 定价 2 万美元或月租 499 美元，预售 5 天订满 1 万台次年产能[64][66]。但 WSJ 实测揭示了这个场景的真相——多数任务仍依赖远程遥操作员「代打」[65]。家庭场景的本质是用人工兜底换真实数据，隐私争议随之而来。这是最大胆、也最脆弱的位置。
国家队 / 波士顿动力是个特殊存在：运动控制能力公认全球第一（后空翻至今无人完全复刻其动态质量），但十二年三易其主，从没自己赚到过钱。现代全资控股后，它变成韩国制造业巨头的「内部供应商」——2028 年起在现代工厂部署 2.5 万台的规划，本质是大集团内部的产能对冲[108]。技术最强者选择了被包养，这本身就是行业判断题的一个答案。
用户视角 / 抛开官方定位，2026 年年中真实掏钱的是四类买家：科研教育机构（宇树 73.6% 的收入来源[46]）、汽车工厂（宝马、比亚迪、奔驰、现代——都在试点而非规模部署）、政府背景的数据采集中心（广西 1.26 亿元、宜宾高铁站 2.36 亿元等订单[104]）、以及 1X 的 1 万个家庭预订者。注意一个共同点：四类买家买的都不是「劳动力」，而是「参与未来的资格」——科研买设备是为了发论文，车企买机器人是为了不缺席，数据中心的采购本身就是产业政策。真正的劳动力替代市场，此刻还不存在。
所有图表由本文件内嵌数据实时绘制（原生 SVG，无外部依赖）。悬停查看数值与来源；口径冲突的数据在图注中并列。
以下每条判断都同时由纵轴（53 年演进规律）与横轴（2026 年截面数据）支撑。均为主观判断，附事实依据与可证伪条件——如果检验条件触发，判断即告失败。
纵轴证据：人形机器人五十年里死过三波——索尼 QRIO（2006 年停研）、本田 ASIMO（2018 年终止）、软银 Pepper（60 秒售罄后滞销）。死因完全相同：成本停在实验室，能力停在演示厅。这一波的反转不在「能力」，而在价格：宇树人形机器人均价从 2023 年的 59.34 万元降到 2025 年的 16.76 万元[46]，R1 起售价三年间从 9.9 万（G1，2024-05）打到 3.99 万（2025-07）再到 2.99 万元（2026-06）[41][43]——24 个月，价格跌去约 90%，比高盛预测的降本曲线快了将近一倍[91]。
横轴证据：但低价买来的是什么买家？宇树招股书写得很诚实：科研教育客户收入占比仍有 73.6%[46]。智元 2025 年出货 5168 台全球第一，大客户名单里却是数据采集中心和运营商集采[104]。1X 把 2 万美元的 NEO 卖进家庭，代价是遥操作员远程「代打」[65]——家庭用户付的钱买的不是劳动力，厂商赔的钱买的也不是市场份额，而是真实场景的数据入口。
我的判断：这一波硬件降价与 2012–2014 年智能手机的运营商补贴大战同构：终端不赚钱，赚的是终端背后的网络效应。人形机器人的「网络」就是数据——真实的力控、抓取、行走数据无法仿真穷尽（银河通用用合成数据训练、特斯拉用工厂自建场景，都是对这个瓶颈的不同解法）。因此价格战不会以「利润修复」收场，而会以「硬件 RaaS 化、订阅化」收场：Agility 的 RaaS 合同、1X 的 499 美元月租、智元的日租模式，都是这个终局的预演。2027 年之前，谁的机器铺得越广，谁就在给下一代模型征税；出货量之争的本质是数据资产之争。
横轴证据：2025 年谁是出货冠军？智元说自己 5168 台（Omdia 口径全球第一）[97]，宇树招股书说自己 5500+ 台全球第一[46]，IDC 又给出第三组数字[98]——没有两家公司用同一口径。更扎眼的是总量：全球一年出货约 1.3 万台、销售额约 4.4 亿美元[97][98]，整个行业的收入不及一家中型汽车零部件厂；而同年行业融资 578 亿元[90]，Figure 一家估值 390 亿美元——摊到 740 台在岗机器人头上，每台对应约 5300 万美元的估值[101]。
纵轴证据：再看订单的时间结构：2025-07 优必选中标觅亿汽车 9051 万元（当时全球最大单笔）[104]，2025-09 又获 2.5 亿元 Walker S2 合同[61]；智元与宇树联合中标中移动 1.24 亿元代工采购[104]；银河通用获宜宾高铁站 2.36 亿元采购估计值[79]。这些大单密集出现的时段，恰好与 IPO 排队完全重合——宇树 104 天完成受理到过会[47]、智元 21 亿元控股上纬新材借壳[52]、乐聚创业板受理、众擎被传保密递表港交所、逐际动力半年融 4 亿美元冲 Pre-IPO[82][83]。
我的判断：现阶段订单的首要功能不是收入，而是为 IPO 定价提供叙事素材——采购方里政府背景的数据中心、招商引资产投平台、关联方占了不成比例的大头，这与 2016–2018 年共享单车「投放量竞赛→融资→上市/卖身」的剧本结构相同。历史参照系同样存在：Pepper 当年 1000 台 60 秒售罄，三年后沦为商场闲置摆设[11]。出货量和订单额在 2026 年都是定价工具，不是需求信号；2027 年退潮后，复购率和现金回款率才是唯二的试金石。
纵轴证据：波士顿动力是人形机器人运动控制的圣殿，但它的商业史是一部被转卖史：2013 年 Google 收购（AI 登月叙事）[10]，2017 年转手软银（愿景基金叙事）[13]，2021 年现代控股 80%（制造业叙事），2026 年 7 月现代收购软银剩余股份实现全资[39]。每一任东家代表一种时代信仰，而信仰都输给了现金流。同一时期，技术远不如它的 Agility 靠仓储 RaaS 活成了美国首家纯人形上市公司[70]；Sanctuary 在 2026 年 6 月干脆放弃整机，转型给别人的机器人供软件[76]。
横轴证据：2026 年年中的估值体系已经分叉成两个物种：美国按「模型公司」定价——Figure 几乎无公开收入，估值 390 亿美元；中国按「制造公司」定价——宇树 17.1 亿营收对应约 420 亿发行估值，约 25 倍 PS[47]。特斯拉则演示了第三种活法：把 Model S/X 停产腾出产线给 Optimus，同时拒绝给出任何 2026 年产量指引[24]——用母公司的血供养一个不确定的未来，这是只有万亿美元市值公司才玩得起的策略。
我的判断：「通用性」兑现的时间表比所有人的 PPT 都慢（高盛自己就把工厂应用的时间窗从 2024–2027 推后过[91]），所以竞赛的终局不取决于谁的机器人更会翻跟头，而取决于谁的现金流能撑到 2028–2030 年真实需求拐点。据此推演三个剧本：最可能——中国系靠制造毛利和 IPO 融资活过寒冬，美国系靠巨头并购续命（Apptronik、1X 被收购概率高）；最危险——2027 年 IPO 窗口关闭叠加订单退潮，一批靠「订单金融化」续命的公司集中出清；最乐观——某个单点场景（最可能是汽车工厂的搬运/分拣工位）率先算过人力成本账，行业获得第一个正现金流飞轮。2026 年下半年宇树挂牌后的二级市场走势，将成为全球人形机器人定价体系的对齐锚。
正文角标与下表编号一一对应，访问时间均为 2026-07-17。标注「经转述」的条目表示数据经媒体引用、未能取得原始文件，相应数据点在正文同时标注估计值。